Как наладить отношения с взрослым сыном?

У меня есть сын, которому уже 20 лет, живет он с нами, со мной и мужем. Как — то с самого детства он всегда тянулся больше к мужу и проводил с ним больше времени. Да и мой муж никогда особо не ругался на сына, когда тот что — то учудит, «нашалит», испортит, всегда я его ругала. Муж вообще как будто закрывал на все глаза и не особо старался заниматься воспитанием ребенка, а только удовлетворением желаний ребенка. Теперь возникает ситуация, что мой сын меня просто ненавидит, может уйти на несколько дней, не сообщить ничего. Я понимаю, что он взрослый человек и вправе это делать, но он живет с нами и мы его содержим и я за него переживаю. Проявляет полное неуважение ко мне, а мужа, он любит, говорит, что я с самого детства только и делала, что ругала, а отец его по — настоящему любит. Я может быть в чем — то и не права, но считаю, что не заслуживаю такого «свинского» отношения к себе. Я ведь всего лишь хотела, чтобы сын вырос хорошим и понимающим человеком, но видимо я что — то не так делала, раз теперь меня ненавидят. Я не знаю, как мне быть, как сделать наши отношения как матери и сына, как исправить сложившуюся ситуацию?